Il 20 maggio 2000 padre Rodolfo Cetoloni, nella cattedrale di Fiesole, riceveva la consacrazione episcopale dal cardinal Silvano Piovanelli, dal vescovo di Fiesole Luciano Giovannetti e dal vescovo emerito di Montepulciano-Chiusi-Pienza Alberto Giglioli.
Sono trascorsi quindici anni da quel giorno, che il vescovo Rodolfo descrive come <il mio “oggi” definitivo della vita…>.
La nomina episcopale giunse il 25 marzo 2000, solennità dell’Annunciazione, da papa Giovanni Paolo II, mentre mons. Cetoloni iniziò il suo ministero pastorale il 4 giugno di quell’anno, nella Solennità dell’Ascensione, facendo ingresso nella diocesi di Montepulciano-Chiusi-Pienza, che ha guidato per tredici anni.
Dal 28 maggio 2013 è vescovo della diocesi di Grosseto, nella quale ha fatto ingresso solenne il 10 agosto successivo, nella festa di San Lorenzo, patrono della città e della diocesi stessa.
Frate Minore Francescano, ha emesso i voti solenni nel 1971, mentre il 26 giugno 1973 è stato ordinato presbitero a Gerusalemme, per imposizione delle mani e la preghiera di consacrazione di mons. Ferdinando Pasini.
In occasione del quindicesimo anniversario di ordinazione episcopale, il vescovo Rodolfo ha rilasciato un’intervista al settimanale diocesano “Toscanaoggi-Rinnovamento”; eccone alcuni stralci.
Della sua nomina episcopale dice: <Fu una tegola in testa! Non ci credevo, non volevo credere che fosse vero. Provai paura, ma non potei mettere un no nel mio appartenere alla Chiesa>.
Del giorno della sua ordinazione ricorda il <…gran senso di festa di Chiesa, in cui si percepiva la differenza di tante vocazioni, l’unità del cammino di fede e una tappa di storia che ci riguardava tutti, me in prima persona, ma era gioia, gratitudine e chiamata per tutti>.
Del suo servizio di vescovo commenta: <Ogni giorno ti scontri con i tuoi limiti e quelli della tua scarsa testimonianza…La povertà e il limite fanno tremare, ma mi consola il Vangelo di Giovanni, nel quale Gesù dice: “Non vi chiamo più servi, ma amici…Non voi avete scelto me, ma io ho scelto voi e vi ho costituito”. Mi conforta questa sua Parola, che mi dà la mia “costituzione”!>
Infine un messaggio alla diocesi: <Pregate per me, amate il Signore e abbiate pazienza con me, ma anche statemi vicino, propositivi, coinvolti e…donati al Signore, alla Chiesa…e a questa nostra storia. Essa ha bisogno di uomini e donne cristiani davvero. E ha bisogno di un nuovo spirito di fraternità e di comunità, che l’essere cristiani porta in sè come un dna divino! E’ bello esser cristiani>.